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RCロボットテントウムシ その3

RCロボットテントウムシの歩行メカの動作です。
受信機を移植したら動画にしたいと思います。
クランクの位置の一番上を0度として反時計回りに角度を変えています。
中央の足はリンク機構で円を描くように動作します。

Bokky190728 (14)small
0度(0時の位置)
中央の足が一番上になり、前後の足で支えている状態。

Bokky190728 (15)small
90度(9時の位置)
中央の足が一番前になり接地。
前後の足は一番後ろになっている(=胴体を前に進めた)状態。

Bokky190728 (16)small
180度(6時の位置)
中央の足が一番下になり、前後の足が浮いている状態。
実際には胴体が傾くため前後のどちらかが接地しますが、左右の足の状態でこうなることもあります。

Bokky190728 (17)small
270度(3時の位置)
中央の足が一番後ろになり接地から足を浮かせる動作の直前。
前後の足は一番前になっている(=胴体を前に進める前)状態。

リンク機構と足の動作は三井康亘先生のアクリルロボットの工作で昔から勉強させて頂きました。
最近では関節をサーボで動かしたり、加速度センサで自分の状態を判断することで4本足でも充分安定できるようです。
ボストンダイナミックスのように2本足でバック転できちゃう時代ですからねぇ・・・。
この歩行メカは決して最新技術ではありませんが、板だけで立体にするのはやっぱしスゴイ発想です。

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