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RCロボット テントウムシ改完成

DSM2レシーバをフラミンゴちゃんと共用できるようなったので、テントウムシも改造します。

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まずは制御+ギアボックス基板の電源を削除します。
Li-Poのケーブルは片方ずつ慎重に切断します。
「黒・・・いや赤い方だ!」とか時限爆弾ごっこをしてるヒマはありません。

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モータの配線は基板に繋がっているので反対側のスルーホールからも配線できますが、基板は単なる板にしたいのでモータへ直接配線します。
基板自体も削除できそうですが、フレームの強度を保っているのに必要なので補強材として使います。

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付属Li-Poにケーブルをハンダ付けしました。
手持ちの充電器に繋げましたが問題なく充電できました。

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モータ配線にコネクタを付けて、受信機(Deltang Rx43dを使用)と接続すればOKです。

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はい、これで技適プロポで操縦できるよーになりました~。

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基板の上にはショート防止のためテープを貼り、受信機を輪ゴム留め。
いつでも取り外し可能なエコモードです。

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やっぱしテントウムシの殻を付けましょうか。

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部屋の中で歩かせて・・・いや走らせてみました。
足がカーペットに引っかかって真っ直ぐ走らずコケたりとヤンチャな子です。
動きがカワユスなんですがテントウムシというよりG(涙)
微妙に気色悪くて最高です。

動画はこちらです。

ぬいぐるみフラミンゴもう少し

まだもうちょっとフラミンゴちゃんをイジってみます。

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やはり垂直成分がないと巻き込んで落ちるのでシッポを付けました。
実際のフラミンゴのシッポは水平でものすごく小さいんですが、この辺がギリギリでフラミンゴに見える大きさです。
ま、フラミンゴが飛んでるのは見たことないんですが。

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どーしてもトリ型飛行機に垂直尾翼は抵抗感があるのでVテールにしました。
垂直成分は減りますが、ホンモノのトリには垂直尾翼はありませんのでコダワリです。

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バッテリー位置も色々試してみたところ・・・ちょっと浮くよーになりました。
ここで油断してると広いところで飛ばないのはいつものことです。
何回懲りてもやらかします。

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重心も主翼の前縁から適度なところになりました。
ちゃんと地に足付けて立ってます。

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アシが付きました・・・と言ってもポリ袋の端っこがビラビラしてるだけです。
飛べば、なびいてアシに見えるかもしれません。
あ~、またIAC-ASOのイロモノ担当と言われそう・・・。

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短命になりそうなので、受信機は外して流用できるようにしました。
次に使うモノももう控えています。

ぬいぐるみフラミンゴ

ぬいぐるみまで作って満足してしまったのですが、せっかくここまでカタチにしたんですから飛ぶかどうかまで試してみます。

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テンションも下がってますので割とデッチ上げた感じの完成度(笑)
もうポリ袋の色からもお察しの通りフラミンゴです。
米津さんに怒られそうな出来栄え。

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お目目は手芸用のサシ目6mmを使ってます。
テキトーに穴を空けて接着しました。

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このポリ袋の主翼はホネを入れてもフニャフニャになるのが最初から分かってたんですよね~。
カイトならホネの配置で剛性を出すよーに設計すればいいんですが、トリのハネの形状は難しいです。
もう1本ホネを入れればとりあえず三角形になるのですが重量増になりますし。
上反角を付けたカンザシを張るよーにしてます。

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スパンが60cmぐらいあるので折り畳み式にしたかったんですが、モータがカンザシに付くので畳めません(涙)
マウントもわざわざ3Dプリンタで造形しました。

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主翼端にあるホネのパーツも3Dプリンタです。
一応カンザシがココに入りU字に曲がってテンションをかけるよーにはなってます。
む〜、結構手間がかかりますよ〜!

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受信機もバッテリーもテープで貼っただけ。
隠す姿勢もみられません。

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やっぱり20gを超えてしまいました~。
Φ6mmの双発だとキビシそう。
家の中で手投げしても浮く気配がありません・・・。

軽量ぬいぐるみ製作 その2

軽量ぬいぐるみ製作のつづきです。

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溶着しなかった部分から全体を裏返します。
布のぬいぐるみと同じで溶着シロが見えなくなって見栄えがよくなります。
ひっくり返したら空気を吹き込むと風船の要領で膨らんでラクに裏返せます。

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クシャクシャになりますが、後でビーズを入れるので問題ないはずです。

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軽量ぬいぐるみの目的は飛行体にして飛ばせるかの実験なので、一応(?)ハネが必要です。
実験なので凝らなくてもよいのですが、ハネを2トーンにする実験も兼ねて別パーツを溶着してみました。

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先に製作した胴体部分にハネを溶着するため、胴体の中に細く切った段ボールの台を入れます。

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ホットシーラーで溶着。

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トリあえず、ぬいぐるみらしくなってきました。

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ビーズを詰めました。
小さい開口部分から入れるのが大変!
部屋の中にたくさんこぼれましたが貧乏性なので(貧乏なので)拾い集めて利用。
開口部分は溶着してもよさそうですが、食べかけスナックのように折り返してテープで留めておきました。

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さて、どのぐらいの重さになったのでしょうか?
約9.5g
胴体は35cmぐらいの棒状ですが、思ってたより重い感じ・・・。
発泡スチロール削り出しやEPPで立体にした方が軽くできそう。
思うに「しっかりビーズ」がしっかり重いのだと思います。
メラミンスポンジを刻んで入れた方が軽くできるのかもしれませんし、気密をしっかり作れば空気で膨らませてもよいのかもです。
とゆーことで実験終了!

軽量ぬいぐるみ製作 その1

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100均に買い物に行ったときになにげなく見つけた「しっかりビーズ」。
発泡スチロールのビーズなら静電気でくっつきまくりのはずですが、パラパラしてます。
ご家庭のチャーハンもこうありたいものです。
ポリ袋でぬいぐるみを作って中に詰めたりすれば軽量な造形物ができそーな?

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思い立ったらまずは試したい人です。
ぬいぐるみの型紙をテキトーに工作用紙で作りました。

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段ボール板の台に大量のマスキングテープで2枚重ねたポリ袋、型紙、セロハンを固定。
セロハンはホットシーラーにポリ袋が溶けてくっつかないためです。

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型紙に沿ってホットシーラーを当てていきます。
手が2本しかないのでポリ袋を抑えながらホットシーラーを転がしてるため、足で撮影しま・・・いや、できません。
イメージ画像を撮影するため、冷めたホットシーラーを当てているのはオトナの都合です。

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一部分は溶着しないでおきます。
布のぬいぐるみ製作と同じで、ここから裏返してビーズを入れるためです。

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溶着できたらフチに沿ってカッター(良く切れるもの)で切り離します。
これも足で撮影できなかったので、切ったあとにカッターを置いて作業しているフリをしてます。
世の中には知らない方が幸せなこともたくさんあります。

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融着完了すると、台となる段ボールにぴったり貼りついてます。

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慎重に引っ張って台から剥がします。
長いのでつづきます。

デフォルメJAS39グリペン初飛行動画

デフォルメJAS39グリペンを初飛行しました~。
当初、主翼の前縁から20%程度のところに重心を考えて設計したのですが、カナードの影響でまだ前方になる様子です。
バッテリーを仮に貼りつけて調整しましたが主翼前縁付け根辺りが良さそうです。
また切り開いてバッテリーの固定を考えなければいけません。
エレボンは急に効くようなのでもう少し小さくても良かった気がします。

Happinet UPRISER

Spin masterのUPRISER(アプライザー)とゆーRCバイクがUSAで発表になった記事を見て、欲しいけど~日本発売はないんだろうなぁとアキラメかけていたら、なんとHappinetさんから発売されるとのことで飛びつきました。

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箱のどこにも書いてませんが、Spin masterのHPによると1/6スケールだそうです。
実車のバイクにはあまり興味ないのですが、RCバイクは大好物です。
定価2万円弱と結構高価なオモチャですが、動画を見たらもう買うしかありません。

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中身はバイクとコントローラ、充電ケーブル。
取り外し式のディスプレイスタンドも付属します。
ちゃんと日本語の説明書も入ってます。

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DUCATI(ドゥカティ)のPANIGALE(パニガーレ) V4Sのスケールモデルだそうです。
全長は約35cm。
スケールスピードは120km/hなので時速20km/hとジョグより遅いです(ドゥカティなのに)

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結構細かい部分も作りこんでありますね~。
バッテリーは交換できませんが海外の動画によると2セルのLi-Poのようです。

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このタイヤがこのオモチャのキモです。
最近ロボットの世界でも増えてきたオムニホイールと呼ばれる横移動ができる車輪です。
2個1対の細かいローラーが並んでいて、それぞれが駆動することでバイク後輪を横方向に動かせます。
ジャイロセンサで位置を検知しながらオムニホイールを動作させることで完全2輪での自立を可能にしてます。
2輪の自立制御はステアリングも同期しているようです。
それに加えウイリーもボタン一つでできるので完全1輪でも自立できる優れモノ。
1輪の倒立振子制御はバイクのホイールも前進後進して前後左右で自立します。

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バイク側のすごい性能と比べるとちゃちい送信機・・・(涙)
左がスロットルスティック、右がディレクションスティック、右肩の黒いボタンがスタントボタンです。
押すだけでドリフト(走行中)、ウイリー(停止時)、マックスターン(停止時+ディレクションスティック)ができます。
前衛的デザインのAIR HOGSブランドを持つSpin masterなんですから、もっと近未来的でも良かった気が。
ニッコーさんのiRiderみたいなカッコいいのをマイナーチェンジでお願いします。

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Happinetさんが技術適合を取ってくれたので、日本国内使用は全く問題ナシ!
シールもバイクとコントローラに貼ってあります。

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スイッチはOFF時のみ充電コネクタが見える仕様で、さすがオモチャの老舗。
一般的なMicro USB Type-Bなのでケーブルを無くしても市販品を使えると思います。
充電器は付属しませんが、コスト削減を考えればOKです。

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ちゃんと前後サスもストロークします。
こちらはフロントサス。

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フロントサス、フルボトム。

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リアサス。

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リアサス、フルボトム。
特にリアサスが動くのに完全1輪で安定させているのがすごいですね~。
もっとも、結構硬くセッティングされていてウイリー時にはストロークしないようになってる様子です。

とりあえず家の中で遊んでみた動画です。
スムーズ/ラフのモードの違いはあまり感じられませんが若干ラフの方が補正範囲が広い気が?
シリーズバリエーションとしてトム・クルーズ&NINJA仕様とか、クローラーのよーに岩場を登れるトライアルバイクなんかも欲しいです。

デフォルメA-10初飛行動画

猛暑の中、デフォルメA-10を初飛行してきました~。
元々が良く飛んでいたプロフィール機にガワを付けただけなので、フツーに飛びました。
若干重心が取れてないので今後の調整が必要です。
超小型ブラシレスモータBR0703のデュアルパワーでグリグリできます。

RCロボットテントウムシ その3

RCロボットテントウムシの歩行メカの動作です。
受信機を移植したら動画にしたいと思います。
クランクの位置の一番上を0度として反時計回りに角度を変えています。
中央の足はリンク機構で円を描くように動作します。

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0度(0時の位置)
中央の足が一番上になり、前後の足で支えている状態。

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90度(9時の位置)
中央の足が一番前になり接地。
前後の足は一番後ろになっている(=胴体を前に進めた)状態。

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180度(6時の位置)
中央の足が一番下になり、前後の足が浮いている状態。
実際には胴体が傾くため前後のどちらかが接地しますが、左右の足の状態でこうなることもあります。

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270度(3時の位置)
中央の足が一番後ろになり接地から足を浮かせる動作の直前。
前後の足は一番前になっている(=胴体を前に進める前)状態。

リンク機構と足の動作は三井康亘先生のアクリルロボットの工作で昔から勉強させて頂きました。
最近では関節をサーボで動かしたり、加速度センサで自分の状態を判断することで4本足でも充分安定できるようです。
ボストンダイナミックスのように2本足でバック転できちゃう時代ですからねぇ・・・。
この歩行メカは決して最新技術ではありませんが、板だけで立体にするのはやっぱしスゴイ発想です。

RCロボットテントウムシ その2

RCロボットテントウムシの組み立て続きです。

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受信機一体のギアボックスユニット。
380mAhのLi-Poも接続済です。

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コアレスモータはΦ6mmでした。
これならいつも使っているDeltangの受信機を使えそうですが、我が家でも品薄状態なので載せられるのがありません。

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さて、組み立てていくうちにだんだん構造が解ってきました。
足も実は最初からフレームと一体成型されており、布の接合部を折り返すことで立体になっていきます。

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ロボットの一番重要なリンク機構ですが、フレームとは別の板パーツを2個左右モータのクランクに接続し、フレーム前後にある板の折り曲げ部分に固定します。
これがリンク機構になるんです。
その後、フレームの足部分をリンク機構のパーツに固定すると、ちゃんと6本足歩行のメカになりました。
真ん中の足はキッチリ円を描くように動作します。

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左右のリンク機構を組み立てれば歩行可能状態になります。
う~む、ORIGAMIの発想とゆーかロボットのリンク機構を板だけで作ろうとゆー考えにはビックリです。
しかも接着剤も使わず、リベットが軸になる構造ではなく板の布部分が曲がるだけ…どんな発想?

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上に生えてるツノはテントウムシボディの固定用なので単なるボディポストです。

RCロボットテントウムシ その1

中華サイトで見つけたRCロボット。
動画の動きがオモシロそーだったのと1700円だったので買ってみました。
しかし・・・このロボット、実に興味深いシロモノでした!

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20cm四方ぐらいの小さな箱で送られてきました。
INTELLIGENTとは程遠いマヌケな表情です。

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内容物を確認してみると説明書と黒いプラ製の板が入ってます。
他にはギアボックス一体の基板と日本では使えない送信機のメカらしきモノが。
ロボットなので立体的なリンクとかが無いと6本足歩行はできないハズ・・・。

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とりあえず黒いプラ板をバラバラにして立体にしていくのだろうと思い、よーく見てみると何やら赤いラインがある部分とない部分が。
どーやら黒いプラ板に赤いナイロンみたいな布がサンドされている構造のようです。

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拡大してみたところ。
赤い布部分は折り曲げられるみたいですが、切込みの部分は切り離せということらしいです。
0.5mmぐらいのゲート(プラモデルの部品とランナーをくっつけておくとこ)があり、そこを切り離すみたいですね。
レーザーカットだとは思いますが恐ろしい精度の良さです。

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部品同士がはめ込みになると思われる穴には、ちゃんと引っかけるような加工がしてあって細かい!

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夜店の「型抜き」やスポロガム(懐かしい)みたいに切り離していくとフレームのようになりました。
うーむ、でも他には細長い板のパーツが4枚あるだけでリンケージになりそうなモノや足が見当たりません。
説明書を読んでいくと、とにかくこの板を折り曲げていく様子です。

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リベットがたくさん付いてました。

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リベットでパーツを折り曲げながら固定していきます。
いや、ホントこんなんで歩行メカができるのでしょうか?

デフォルメJAS39グリペン完成

デフォルメ機が完成しました~。

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デフォルメJAS39グリペン
全長 330mm
翼長(ウィングスパン) 300mm
重量 26.61g
翼面積 約2.9dm2(カナード含む)
翼面荷重 約9.18g/dm2
モーター Φ7x16mm コアレスブラシモータ x2
コントローラ Deltang Rx34d
バッテリー 1S 3.7V 200mAh Li-Po

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今までもカナードベクタースラスト JAS39グリペンJAS39グリペン ファンフライなどを作ってましたが、今回はデフォルメシリーズです。

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エアインテークからエンジンまでの四角→丸、太い→細いへの変化をEPP板で造形するのに苦労しました。
何回も型紙を切り刻んで寸法合わせしています。

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カナードベクタースラストはカナードに動力モータを配置してサーボで動かす方式です(勝手に命名)
機動性が高くてオモシロいので再現したかったんですが、今回は普通のエレボンにしました。
グリペンの特徴としてカナードの後退角がかなり大きいので、モータを付けるとバランスがうまく取れなくて今回はデザイン重視の主翼固定の2モータです。

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排気ノズルがなんだか昔のロケットとかサンダーバードみたいでオモチャっぽいんですが実機もこんな感じなので仕方ありません。
キャノピー後部は一度切り離して機体同色に塗装しています。

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カナードとデルタ翼のバランスは設計時に5mm単位で調整しました。
少しでも長かったり角度が違うとグリペンではなくビゲンに見えるよーになるんですよね〜。

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リンケージを胴体に内蔵したのでスッキリ。
アシを付けるかどうかは飛んでから考えます。

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カナードベクタースラストの時にも悩みましたが、どこら辺に重心が来るのが正解かわかりません。
カナードもそうなのですが、最近の飛行機はブレンディングウィングとゆー胴体にも揚力を持たせる発想なので、「主翼の前縁から20~30%」みたいなセオリーが通用しないんですよね。
胴体下側はどこにでもバッテリーを載せられるような空間を内側に作ってあります。

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重量は約26.6g
2モータと2サーボのメカだとフツーに軽量化を考えなければ25~30gになります。
ホントは翼面荷重を6~7ぐらいにしたいところですが、そうすると翼面積が5dm2ぐらい必要で大きい機体になってしまいます。
運搬や保管、屋外飛行も考えるとこの辺が落としどころだと思って作ってます。
ちなみに全長から計算した我が軍のデフォルメ機のスケールはこんな感じ。
ミニF-14トムキャット 1/55
EPPデフォルメ零戦ミニ 1/41
デフォルメA-10 1/44
デフォルメA-6イントルーダー 1/62
デフォルメJAS39グリペン 1/46
翼面積とデフォルメのデザイン優先でサイズを決めているのでスケールは気にしてませんが、大体1/40~1/50といったところのようです。
イントルーダーは小さくし過ぎたかもしれません(汗)

デフォルメ機連続 その3

ちまちま製作中です。

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エレボンのリンケージを張ります。
今回は2サーボといつものエルロンリンケージ方式で胴体に内蔵します。

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ネコパーツはサーボセクションのカバーになりました。
先の記事のカタチからは相当作り直してますが・・・。

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上反角付きで貫通するカンザシの固定方法に悩みました。
カンザシなので左右は繋がっていてほしいのですがV字型になるので後から貫通させにくいんですよね。
仕方ないので胴体に受け部分を作り、左右のカンザシを固定しました。
EPPだとふにゃふにゃで精度が出ないのでキッチリ重なってませんが、外側はちゃんと左右対称です。

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少し大きめな機体(当社比)なんですがメカのレイアウトが結構タイトになっちゃいました。
レシーバとサーボの上にバッテリーが入ります。
仮組で重心を測ってみた結果ですが、飛ばすまでどこに配置になるかわかりません。
プロフィール

Bokkinen

Author:Bokkinen
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