AR.Drone電飾その2

AR.Drone電飾その1でLEDをわざわざ上に向けた理由があります。

コレです。
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α-FLASH(通称あるふら←そのまんま)
いわゆる光源の光を吸収してエネルギーを蓄え自己発光する蓄光テープです。
停電時に避難するため廊下や家具に貼ると安全だからとヨメに言って購入しました。
(もちろん余った分は正しく使用予定です)
この「あるふら」、従来の蓄光テープに比べて数倍の明るさで光るそうです!
実際、数分だけ照明に当てておくだけで明るい場所でも光っているのが認識できるぐらいです。スゴイ!
正しい使用法として廊下の角に貼りましたが、朝まで光ってました。

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前置き(宣伝?)が長くなりましたが、「あるふら」をAR.Droneのロータに貼り光らせようということです!
ただ明るいところに置いて蓄光したものをほっとくとどんどん暗くなってしまいますので、LEDを上向きにセットして常時蓄光しながら明るさを保つのがネライです。

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LEDに当てておくとこのぐらい光ります!
暗い場所で充分認識できる明るさが実現できるかも!?(←甘かった)

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試験飛行!(安定しないのでヨメに持っててもらい撮影)
・・・暗いです。
光っているのはなんとなく分かりますが、コレだけで飛ばせるほどじゃありません。
ロータの先っちょ一部分しかないので回転していると残光がないのも一因なのですが、
光るフライバーのように明るさがないとイマイチよく見えません(涙)
逆に明るささえあればロータの先っちょごとき小さい部分でも光ればリングのようになるのは分かっているのですが!

色々ネットで調べてみると「蓄光とは紫外線のエネルギーを蓄えうんぬん・・・」と。
また「白色LEDからはほとんど紫外線が出ないうんぬん・・・」と。
つまり、白色LEDでは光源として不足なのではないでしょうか!?

次回、電飾その3「UV LED編」につづく・・・(涙)

tag : AR.Drone 改造 電飾 mod light LED ring

AR.Drone電飾その1

AR.Drone電飾してみました!
どんどんAR(仮想現実)から離れていく気がします。

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今回は白色LEDの15000mcdというモノすごい明るさのLEDです。

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まずは電飾の電源を取り出すために中継ハーネスを製作。
AR.Drone本体の電源ケーブルから分岐しても良かったのですが、マザーボードを交換することもあると思うので(できればそんな機会は来なければよいのですが・・・)いつでも外せるようにしてます。

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LEDはVF=3.4V程度なので直列で3個まで点灯できますが、当然4灯にしたいので直列2個を並列にしてます。
AR.Droneの中身はマイコンやらWi-Fiやらの精密電子部品がたくさん詰まってますので、クラッシュでもショートしないように配線や絶縁をしっかり施します。

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機体下部はEPP製ですが、セントラルクロスを交換するように切り込みが開いています。
ここにLEDの配線を通しました。

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点灯試験!
かなーり明るいです!
この明るさなら地面を照らしての飛行もできそうですが、操縦するには眩しすぎ?
姿勢補正用のボトムカメラを夜間でも使えるにはよさそうですが・・・。

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LEDを取り付けるためのステイを自作します。
カーボン柄の塩ビ板をペンチで曲げてますので見た目もカッコいい!

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LEDをステイに接着したら、カーボン柄は見えなくなりました(涙)
ステイは位置や向きを調整したかったのでとりあえず3Mの両面テープで固定しました。

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とりあえず完成!
サーチライトで機体を照らしてる感じが好みです。
つか、迷彩なのに目立ちすぎ!

電力不足の時期ですので部屋の照明を消して飛ばしてみましたが、やはりボトムカメラの補正はかなり効いているようで、姿勢が安定しにくいです。
時々自分の位置が分からなくなって急に走り出したりします。
下向きのLEDもやっぱり必要かもしれません・・・。

その2に続く

tag : AR.Drone 電飾 改造 mod light LED

AR.Drone塗装!

AR.Drone塗装してみました~。


もっと視認性のよいカラーにしようか悩みましたが、近未来のヘリっぽく砂漠迷彩に塗ってみました。

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下地 タミヤカラーTS-17アルミシルバー
迷彩 タミヤカラーXF-59デザートイエロー
迷彩 タミヤカラーXF-64レッドブラウン
コーティング タミヤカラーTS-79セミグロスクリヤー

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塗装はまず屋外用ハルのポリカ部分を外します。
両面テープで止まっているので指を入れながらちょっとずつ剥がします。
純正は裏側から塗装されているのがわかります。
これで黒いウミウシと分離できました。

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ポリカ専用の塗料を使いませんでしたが曲げても剥離はなさそうです。
キャノピー部分は京商さんのD-FLEXデカールを切って貼り付けた後にクリヤーを吹いてます。
D-FLEXの上に塗料を塗ったのは初めてでしたが、収縮や侵食はないようですね。

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我が家のCO-COMANCHEと離陸準備。

AR.DroneはAR(仮想現実)でのゲーム機なので特定のタグ(マーカー)を認識するようになってます。
屋内用ハルには緑/オレンジ、青/オレンジ、黄色/オレンジのテープを貼り付けて敵機を認識しますが、屋外用ハルは最初からそのカラーに塗られています。
なので塗装してしまうと認識ができず、ARゲームができないステルス機になってしまいます。

なかなかiPhoneを持っていて高価な4軸ヘリを買ってゲームしようという方も見つかりませんので(涙)、しばらくは単独作戦行動(一人で飛ばす)を実施しようと思います・・・。

tag : AR.Drone 改造 塗装 mod paint camo

AR.Droneフライトビデオ#01!

風がまた強かったのですが、まだ程遠いエースパイロット目指して飛行訓練してきました!
今回は撮影隊が同行しましたので、地上からのビデオを撮影しました。
(一応サラリーマンですので休日に撮影した映像です~)

tag : AR.Drone Flight Record ビデオ

AR.Drone補給物資

空モノは必ず落ちるので、色々と周辺パーツが必要です。
我が家にマチルダさんが来てくれるワケもないので、色々と発注しました。

まずは予備バッテリーです。
コレが無いと始まりません。
AR.Droneは11.1V 3S 1000mAバッテリーなのですが、割と一般的なサイズなので入手が容易です。
E-SKYのHoneyBee CP3と同じ大きさ&重さなので流用しようと思いましたが、バッテリーは飛行だけでなくARM9の制御にまで使用しているので、あまり安物を使いたくありません。
ここはAR.Droneに敬意を表してハイペリオンを使ってあげることにしました!
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型名:HP-LG325-1300-3S
充電6C(!)放電25Cです。

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コネクタは一般的な電動ガンに使用されるミニプラグと同じでした。
(ロック形状が多少異なります)

ちなみにハイペリオンはバランス端子が一般的なJST型ではないのでenlipoチャージャーが使えません(涙)
大げさになってしまいますが、愛用のEOS1210iを使用します。
EOS1210i+LBA10には3Sまでのバランスコネクタが付属しているので、充電出力端子用にミニプラグオスを付けられるように変換ケーブルを自作しただけで使えます。
バッテリーは2Cでもイケますがバッテリー寿命が短くなるので1C充電としています。

AR.Droneもコネクタの接触抵抗を少なく出来るディーンズ(Tコネ)にしようかと思いましたが、保証がなくなると面倒なのでミニプラグのままです。
バッテリーは3個になったので飛行区域にお子様やおイヌ様がやってこない限り遊べます~。

次は墜落時に欠かせない補修パーツ
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電動ヘリで今まで落して壊れたのはロータ、ギア、フレームといった部分なので、その辺を予備として用意します!
PF070005AA プロペラセット(左右・各2本set) \899
PF070013AA ギヤ・シャフトセット(4pcs) \1,199
PF070008AA セントラルクロス \3,360
包装はオシャレなUVカットのビニール袋でアルミ蒸着がチョコフレークの袋みたいでお肌にやさしい!
つか・・・も少しコストダウンしてください。
ツールセットはボトムのトルクスネジに使いたかったのですが、+ドライバーとEリング外しでした(涙)
ミニッツツールセットが店頭で干からびていたのを思い出しました。

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久々に京商さんから部品を購入させて頂きました!(一応MINI-Z BARです)

tag : AR.Drone 予備 パーツ バッテリーハイペリオン

AR.Drone録画機能

基本的にAR.Droneは「Flight Record」というアプリで飛ばしています。
操縦自体はフリーソフトの「AR.Free Flight」と同じですが、録画機能やDirectional Gyro, Artificial Horizon Altimeterといったカッコいいヘッドアップディスプレイが追加されます。
「AR.Free Flight」は日本語バージョンなのですが、「Flight Record」は英語です(涙)
覚書ですが、設定についてまとめておきます。

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Device Controls
-Left Handed OFF:通常 ON:左利きモード
-Disable Accelerometers OFF:加速度センサ使用 ON:不使用
-Ace Control Mode OFF:2操作ボタン ON:1操作ボタン(右のみ)
-Land when Exiting OFF:通常 ON:アプリ終了で着陸?
-iPhone Tilt Max iPhoneの最大傾き角度

Instrumentation(Flight Recordのみ)
-Directional Gyro ON:定針儀(左下)表示
-Artifical Horizon ON:水平儀(右下)表示
-Altimeter Units 高度計単位 Metric:メートル法 Imperial:ヤードポンド法
-Speed Units 速度単位
-Text Style 文字 Backgroundが見やすいです

Video Settings(Flight Recordのみ)
-Adaptive Bitrate Video ON:可変ビットレート
-Video Overlay ON:ビデオオーバーレイ
-TV Out ON:テレビ出力
-Frame Rate フレームレート Actual/15fps

Flight Characteristics
-Altitude Limit 高度制限
-Outdoor Hull 屋外用ハル OFF:屋内用ハル使用 ON:屋外用ハル使用
-Outdoor Flight 屋外飛行 ON:iPhoneの加速度センサーの感度上昇
-Yaw speed max ラダー回転最大速度
-Vertical speed max 上昇/下降最大速度
-Drone Tilt エレベータ/エルロン時の角度

Alerts
-Battery Alerts バッテリー残量警報
-Battery Alerts Threshold バッテリー残量警報電圧設定

録画したファイルは「Flight Record」で管理されます。
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動画はmovで、スチルはjpgで記録されています。

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このままでは「Flight Record」でしか再生できませんが、ファイルをクリックしてiPhoneのカメラロールにファイルをコピーすることができます。
Play Movie:「Flight Record」上での再生
Export Movie to Camera Roll:iPhoneのカメラロールへエクスポート

問題があります。
「Flight Record」で録画したファイルは最初の数秒はVGA程度の画質なのですが、その後QVGA以下のブロックノイズがある低画質な動画になります。
Adaptive Bitrate Video(可変ビットレート)の設定かと思い、ONにしてみましたが変わりません。
元々Adaptive Bitrate Videoは飛行中リアルタイム動画の設定かと思いましたが違うのでしょうか?
Frame RateをActualにしているのも影響しているのでしょうか?
うーむ、Forumで調べてみることにします。

カメラロールにコピーした動画はiPhoneのYouTube配信機能でそのまま公開できてラクチンです。
パソコンで動画を使いたい場合、DOCKコネクタをUSBで接続し一般的な転送ツールでコピーします。
iTunesとAdobeソフトは相性が悪いので(昔から)転送ツールはこれ以外のものが良いと思います。

コピーしたmovファイルをAdobe PremiereにインポートするとQVGA(320x240)に変換されます。
これではとても見れたものではないので、movファイルはSuper等の画像変換ソフトでaviに変換した方が良いです。
出力ファイルはaviでコンテナはDVを選択します。

tag : AR.Drone Flight Record 録画

AR.Drone屋外飛行!

AR.Drone屋外飛行です!
飛ばすときにはロータガードがない屋外用ハルを装着しますが、まるでカメムシ!
AR.Droneはクアッドリコプターなので向いている方向がわかりやすいよーにこんなビビッドなグラフィックなんでしょうね~。

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飛行当日は結構強い風があり、我が家のE-SKYやFree Spilitといった150クラスの小型ヘリでは飛ばせないくらいでした。
iPhoneの設定で屋外ハル:オン、屋外飛行:オンにします。
風があるのと初飛行なんで高度制限はオンにしておきました。

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テイクオフ!
思ったよりも風に流されず安定したホバリングをしてびっくり!
ボトムカメラの画像認識が効いているのか、その場でピタっと止まっています。スゴイ!
クアッドリコプターという4軸ヘリの特徴もあるのでしょうが、無風の日を待って飛ばさなくてもいいのはウレシイです~。
Walkera UFOもかなり安定して飛ぶようなので試してみたくなりました。

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やっぱり広いところで飛ばすとキモチいいです!
普通のRCヘリはホバリングが一番難しいのですが(もちろん3Dは別です)、AR.Droneはまずホバリングを自立飛行で実現し、操縦を楽しんでもらおうというスタンスのようですね~。

まだ最大傾斜角度等はデフォルトなので機動性は高くありませんが、機体姿勢の設定を大きくして慣れてくれば4ch機ぐらいの飛行は楽しめそうです!(練習とスペアパーツ必要)

屋外で気になるのは直射日光でiPhoneの画面が見づらいことでしょうか。
せっかくカメラが付いていてリアルタイム動画を見ながら飛行可能なのにもったいない気がしますが、高速飛行するよーになるとカメラ画像だけでは飛ばせそうにないので、高度を上げてホバリングで展望を楽しんだり録画したりするのがよさそうです。

季節はハル・・・AR.Droneで満開の桜を上空からお花見してみました~。

tag : AR.Drone 屋外 飛行

AR.Droneアプリ「Flight Record」

AR.Droneには数々のアプリが用意されています。
元々は仮想現実ゲームなのでタグ(カメラに映る特定のパターン)を認識して、そこにロボットや建物があるかのように攻撃したりするアプリもあります。

AR.Pusuit(ゲーム)
AR.Drone2機で追いかけっこをするアプリ

Flight Record(ゲーム)
AR.Droneのカメラで撮影した動画をiPhone/iPad/iPod touchに録画できるアプリ

Drone Escape(ゲーム)
エイリアンの侵略からレスキューする仮想現実ゲーム

AR Flying Ace(ゲーム)
リリースされたばかり!同じWi-Fiの他のAR.Droneとリアルな空中戦!

この他にもiPad専用のゲームやユーティリティがあります。
操縦するだけのアプリ「Free Flight」以外は大体有料(115円~350円)となります。

Bokkinenとしては、AR.Droneを有視界飛行ラジコンヘリとして遊びたいので、飛行中の動画が録画できる「Flight Record」を購入してみました!

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ナゼか公式サイトに350円とあったのに600円に値上げしてました(涙)
インストールすると欧米ちっくな画面が出てきますが無視します。

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Flight Recordを起動するとFree Flightに似た画面が表示されます。
(画面はリンク確立前なのでヘリポートのダミー画像が表示されています)
違いは増えたアイコンと高度/傾斜計です(コレがなかなかカッコいい!)
この画面でFree Flight同様の操縦ができます。


右上の赤い○ 動画録画ボタン 1回押すと録画、もう1回押すと停止
右中央のカメラ 静止画録画ボタン ワンショットで静止画が撮影
左中央の← 撮影後のファイルを再生したりカメラロールへのエクスポート操作画面へ

動画はMOVフォーマット、静止画はJPEGフォーマットで記録され、カメラロールにエクスポート後はiTunesでパソコンに移動もできます。

今のところ、ゲームで遊ぶ気はないのですがAR.Drone仲間が増えて飛行場所があれば空中戦も楽しそうですね~。

tag : AR.Drone iPhone アプリ Flight Record

AR.Drone設定

AR.DroneのiPhone設定画面です。
様々な調整ができて自分好みの操縦感覚にできます。

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加速度センサを無効にする
 オフ:エレベータ/エルロンをiPhoneの傾きで操縦
 オン:エレベータ/エルロンを操縦ボタンスライドで操縦

左利きモード
 オフ:エレベータ/エルロンが左、スロットル/ラダーが右
 オン:エレベータ/エルロンが右、スロットル/ラダーが左

iPhoneの最大傾斜角度
 iPhoneを傾けて加速度センサーが動作する角度

操縦ボタンの透明度

ペアリング

AR.Drone名称 Wi-FiのSSID

高度制限
 オフ:電波が届く限り
 オン:高度3mまでしか上昇しない

適応型動画像

屋外用ハル
 オン:装着

屋外飛行
 オン:iPhoneの加速度センサーの感度上昇

最大水平回転速度 ラダーのEXP

最大上昇/下降速度 スロットルのEXP

最大傾斜角度 エレベータ/エルロン動作時の最大機体傾き

tag : AR.Drone 設定 画面

AR.Drone屋内飛行!

AR.Droneを屋内で飛行させます!

まずiPhoneに専用のアプリをインストールする必要があります。
App Storeで無料配布されている基本的なフライト用アプリ「AR.Free Flight」をインストールします。
初回のみファームウェアのアップロードの問い合わせがあるので、OKをクリックして最新版を入手します。
ファームウェアは2011年4月12日現在v1.7.1がリリースされているようです。

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言語は日本語なので全く問題ありません。
ファームウェアのバージョンによってはホバリングが安定しないこともあったようですがv1.7.1では大丈夫です。

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ファームウェアアップデートが完了したら再起動します。
AR.Droneに電源スイッチはありませんのでLi-Poバッテリーのコネクタを抜き差しするだけです。
iPhoneの設定→Wi-Fiで「ardrone_XXXXXX」というアクセスポイントが表示されたら選びます。
すると機体のLED(モータ部分)が4個緑に点灯しリンク確立されたことが分かります。
iPhoneの画面にAR.Droneのフロントカメラ画像が映し出されたら準備完了!

画面中央下の「TAKE OFF」をクリックするとロータが回りだし、1m近く浮上した後に自動的にホバリングします。
飛行中のLEDは前2個が緑、後2個が赤となります。

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操作方法は公式サイトのパイロットアカデミーに紹介されています。
基本的には一般的なRCヘリ同様のモード1ともモード2とも違うのでRCヘリに慣れた方にはとまどいます(涙)
右の緑○上下 スロットル(上昇/下降)
右の緑○左右 ラダー(左回転/右回転)
左の緑○を押しながらiPhoneを左右に傾ける エルロン(左移動/右移動)
左の緑○を押しながらiPhoneを前後に傾ける エレベータ(前移動/後移動)

ボタンから手を離すとその場でホバリングします。
但し、超音波センサとボトムカメラの制御により真下の地形が凸凹していると誤動作します。
その際には操縦してあげれば良いだけなのですが!

iPhone画面左上の歯車は各種設定画面です。
左中央がカメラ視点切換(フロント、ボトム、フロント&ボトム2画面)になります。
右上はAR.Droneのバッテリー残量を示します。
着陸する際は中央下の「LANDING」ボタンをクリックすると自動的に着陸してくれます。
中央上のEMERGENCYボタンをクリックするとロータが全停止してその場に落ちます。

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かなり安定して飛行してくれます!スゴイ!
音は掃除機よりウルサイです(涙)
ヘリにはつきものの地面効果ですが、一般的なRCヘリより少ないもののやはり狭い部屋では影響があります。
できるだけ自分の気流で姿勢を乱さない広い場所があった方がよさげです。

屋内フライトでは、屋内用ハルを取り付けますがコレがないとテレビや壁紙とヨメさんの激怒を買う場所をキズだらけにしていまいそうです。
地上の凸凹により高度計算を間違えるととんでもない動きになりますが、そんな時はあわてずEMERGENCYを押しましょう。ヘタに回収しようとロータに手が触れるとモノすごく痛いです(涙)

AR.Drone配備!

新型機が配備されました!
昨年9月に日本上陸したフランスParrot社のAR.Drone(エイアールドローン)!
ラジコンヘリのよーですが、カメラをフロントとボトムに2台設置してリアルタイム映像をiPhone/iPad/iPod touchで見ながら操縦するという仮想現実ゲームです。

機体は屋内用ハルと呼ばれるEPP(発泡ポリプロピレン)製で52.5x51.5cmとかなりデカいです。
屋外では屋外用ハルというカバーを取り付けます。



ローターが4枚あるクアッドリコプターで、これらの回転数をARM9コアとLinux OSベースのアプリケーションで制御します。
iPhoneとはWi-Fiを使って通信し、カメラ画像をエンコードして送信、機体制御を受信してある程度の自立飛行が可能です。
高度検出はボトムの超音波センサで行い安定したホバリングを実現、移動検出はボトムのカメラで画像認識します。
つまり、AR.Droneはヘリの形をしたマイコンです。
SDK(開発用デザインキット)も公開されており、ユーザでアプリケーションを開発可能です。
ちょっと話が難しくなりましたが、要はiPhoneで飛行画像を見ながら操縦できるハイテクオモチャなんです!

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箱を開けるとこんな感じ。
重量は420g(屋内用ハル装着時)なので大きくても非常に軽いです。

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屋内用ハルは本体とマグネットでくっついています。
ハルを取り去ると11.1V 1000mA 10CのLi-Poが装着できるようになってます。
本体の中にはマザーボード(主制御基板)とナビゲーションボード(姿勢制御基板)が内蔵されてます。
フレームはセントラルクロスと呼ばれ、カーボン+樹脂製のX型の部品です。

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フロントカメラの様子。
解像度はVGA(640x480)でiPhoneの画面でも全く粗さを感じません。
ちなみにカメラのある方が基本的に前になります。

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ボトム部分。
銀色の○2個が高度測定用の超音波センサです。
地上からの距離を測定し、自動でホバリングします。
真ん中の穴がボトムカメラになります。
フロントカメラとボトムカメラは飛行中にiPhone操作で切換可能となっており、ランディング時に役立ちます。

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4個の浮上用ブラシレスモータ。
ドライバ基板一体型でギアダウンしてロータを駆動します。
AR.Droneは加速度センサーやジャイロを内蔵しているので自動で姿勢制御します。

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付属品。
各国対応の充電器用プラグ、3セルバランスチャージャー、Li-Poバッテリーが付属します。
説明書は紙の節約のため簡単なものしか付いていませんが、
公式サイトから操縦方法やiPhoneアプリ等の情報を入手できます。

もちろん6chの3Dラジコンヘリには運動性で及びませんし、価格も本格RCヘリと遜色ない値段しますが、一応このテのシステム設計を本業とするBokkinenとしてはこの価格でこの機能は安すぎです!
Parrot社は元々携帯電話のワイヤレス関連機器のトップメーカだそうですが、その技術を生かした量産品としては世界初のオモチャ、AR.Droneがトイザらスさんや京商さんから気軽に買えるのはスゴイと思います~。

久々にお世話になります。京商さん!

tag : Parrot AR.Drone クアッドリコプター iPhone

ヘリドリ!?

ヘリコプターは飛ぶものです。
しかし、最近は京商さんのロボホッパーだの、京商EGGさんのジャンピングカートだの、こんなモンまで登場してます。
オモシロいかどーかは別として、色んな楽しみ方の空モノをメーカーさんが試行錯誤しているのはわかりますね~。

そこで、我が家のマイクロヘリでもなんか遊べないかと、ドリフトに挑戦してみました。
ツルツルのテーブルでスキッドを滑らせて、飛ばないように(←ココ重要)操縦するって感じです。

・・・案外楽しいかも?
エレベータを入れて前進しつつエルロンとラダーでスライドさせるのは結構難しいです。
パイロンを立ててタイムを競ったりしても楽しそう!
まぁもちろん飛ばしたほうが楽しいんですけど。

こんな感じです。

世界最小!?カードサイズドリフトカーpicoDRI走行ビデオ!

電力供給も不安定な折、家庭での省エネ20%と言われています。
ラジコンに使用する電力はわずかだと思うのですが、テレビや照明をできるだけ消して少しだけ楽しませて頂こうと思います。

picoDRIが完成したものの、舵角や回転数が少ないことから思うように滑りません。
サスが無いことと、ウォームギアによるブレーキも影響してそうですが、簡単に対策できるものではありません。

まずはタイヤのグリップを変更してみることにしました。
いわゆるケツカキはリアのグリップを落すことでオーバーステアの状態を作っているように思うのですが、
これをヒントにリアだけカッティングシートを巻きつけてみました。

ややテールスライドっぽくはありますが、意識的にドリフト状態に持ち込めるようになりました!

ビデオはこちら!

tag : 世界最小 CARD SIZE DRIFT CAR カードサイズ ドリフトカー picoDRI

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Bokkinen

Author:Bokkinen
MINI-Z BAR ANNEXへようこそ!

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