mQXでピルエットフリップ練習

BLADE mQXで色々練習してま~す。
FP機ながらピルエットフリップ練習にもなっちゃったりしてます?
クアッドコプターの遊び方も色々ですね~。

mQX プロペラ塗装

最近、またBLADE mQX飛ばしてます~。
やっぱし風が強くても良く飛びますね~。

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でもクアッドコプターで重要なのはどっちを向いているか視認することです!
我が家のBLADEたちはメインブレードがオレンジ、テールブレードがグリーンの統一カラー。

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mQXにはオレンジのプロペラしか発売されてません。
テール側をホワイトにしてもやっぱし見づらいので・・・。

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塗りましょう!

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テキトーにスプレーして完成~。

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おお~この一体感!
BLADEファミリーって感じになりましたよ~。
こーなると、キャノピーカラーも合わせたくなりますが!

BLADE mQX ロール

BLADE mQXのロール(左右宙返り)ができるよーになりました。
エルロンスティックをいっぱいに倒し戻すだけです。
特にスロットルを混ぜてはいません。
高度があればmQXの性能でロールは割とカンタンにできると思います。

mQXは宙返りした後にジャイロが狂うことがあるようです。
姿勢を安定させるどころか、ホバリングすらできなくなることがごくたまにあります。
この場合は着陸させて電源ケーブルを抜いてイニシャライズするしかありません。

ビデオを撮影してみました。
まだ右ロールしかできませんケド・・・。

BLADE mQX 飛行原理

BLADE mQXやA.R Droneといったクアッドコプターの飛行原理を考えてみます。

クアッドコプターはもちろん4枚のプロペラの回転数を制御して飛行します。
プロペラは時計回り(CW)と反時計回り(CCW)が対角に2枚ずつ配置されます。
BLADE mQXは右前と左後がCWで、左前と右後がCCWです。
AR.Droneはその逆で右前と左後がCCW、左前と右後がCWになっています。

ここではBLADE mQXを例に送信機の操作の面からプロペラの回転の関係を説明させて頂こうと思います。

■スロットル(垂直上昇/下降)
MQX_Side02small.jpg
図は機体左側から見ています。
機体を真っ直ぐ浮上させるには4枚のプロペラを同じ回転数で回せば垂直に上昇します。

MQX_Side03small.jpg
プロペラの回転数を落すか停止させれば機体は自重で降下します。


■エレベータ(前進/後進)=ピッチ軸
MQX_Side04small.jpg
図は機体左側から見ています。
機体を前進させるためには機体前側2枚のプロペラの回転数を下げます。
同時に後側の2枚のプロペラの回転数を上げれば機体が前方向へ傾き前進します。

MQX_Side05small.jpg
後進する場合には逆に機体後側2枚のプロペラの回転数を下げ、前側2枚の回転数を上げます。


■エルロン(右移動/左移動)=ロール軸
mQX_Rear02small.jpg
図は機体後側から見ています。
機体を右移動させるためには機体右側2枚のプロペラの回転数を下げます。
同時に左側の2枚のプロペラの回転数を上げれば機体が右方向へ傾き右移動します。

mQX_Rear03small.jpg
左移動する場合には逆に機体左側2枚のプロペラの回転数を下げ、右側2枚の回転数を上げます。


■ラダー(右回転/左回転)=ヨー軸
mQX_Upper02small.jpg
図は機体上側から見ています。
最も理解しにくかったのがクアッドコプターのラダーです。
ラダー制御はCWとCCWのプロペラ回転数の制御で実現します。
まず、通常ホバリングしている時には全てのプロペラが同じ回転数になります。

mQX_Upper04small.jpg
右回転するにはCWのプロペラの回転数を下げ、CCWの回転数を上げます。
プロペラの回転方向に対して必ず、プロペラ軸を中心に反対方向へ回すチカラ(反トルク)が生じます。
回転数が高いほど反トルクは大きくなります。
プロペラ軸に発生した反トルクはプロペラ軸に対して働きますが、ベクトルを見ると機体中心に対して回転させる方向にも発生します。
このため、回転数が低いCWのプロペラ軸の反トルクよりも、回転数が高いCCWの反トルクが大きくなり機体を右へ回転させます。

mQX_Upper03small.jpg
左回転は右回転と逆の理屈となります。
左回転するにはCCWのプロペラの回転数を下げ、CWの回転数を上げます。

BLADE mQXはこれら3つのピッチ軸、ロール軸、ヨー軸を3軸ジャイロで制御しています。
角度センサや処理CPUの能力向上で安価に実現できるようになってきたのでしょうね。

BLADE MQX MIAキャノピー

MIA(Micro-FLIGHT)製 BLADE mQX用キャノピー
Phantom 2012 UFO Style A

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USAのMIAから通販したmQX用のキャノピーです。
カーボンルックが気になって購入してみました。
実は、なかなか届かないので問い合わせてみると発送を忘れていたらしく「本日発送したよ、遅れてすまんbyマリオ」といった返事が来ました(もちろん英語)。

Bokky120513002small.jpg
まぁマリオはキノコやコインやスター集めに忙しいのでしょーがないなとユルしてあげました。
届いたブツのステッカーを眺めてみると「Copyright Mario」の文字が!
なんだ、どーやら個人で経営されているようですね~。Good job, Mario!

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個人製作とはいいながらクオリティは結構高いです。
カーボンテクスチャもキレイですし成型も良く、ちゃんと装着用の穴も切り込みも入ってました。

Bokky120513004small.jpg
ステッカーカラーが色々選べるので期待してましたが結構ハンドメイドです。
家のプリンタで印刷しました感があふれるモンでしたが良しとしましょう。

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しかし・・・結構デカイんですよね。このキャノピー。
テール側のプロペラに若干オーバーラップするので浮力をジャマしないか心配です。

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mQX純正キャノピーはとにかくモロ過ぎてすぐにバキバキ割れてしまいます。
MIAキャノピーは割と厚みがあるので多少の墜落は大丈夫そうです。
重さは実測で純正は3g、MIAは6gと2倍です。

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とりあえず2号機に取り付けてみました。
純正キャノピーの1号機と比べるとかなりテール側が大きいです。

飛行させてみましたが、最初の浮き上がりが若干重いかなと思う程度です。
mQXは16gのフライトカメラを積んでも飛行可能ですので、キャノピーの重量増はあまり問題にならないと思います。
フリップやロール練習の際には軽量な純正、風のある時にはMIAと使い分けてみようと思います。

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Author:Bokkinen
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