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2軸ベクタースラスト+RCカイト風味機

2軸ベクタースラストユニットをRCカイトに載せてみました。

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RCカイト風味機は1軸ベクタースラストでしたが、そのままでも良く飛びます。
エレベータ代わりのフィンを付けて調整してたんですけどピッチもコントロールしたいところです。

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Φ1.2mmカーボンの串刺しですが、15gを支えると重さに耐えられず変形します。
Φ1.5mmカーボンだと重たいのでこれで試してみましょう。

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ストローのフレームに穴を空けて通しただけです。
もう色んなところに穴を開けたのでジュースを飲むとあちこちから噴水が出ると思います。

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むむ~、45gだと結構重い。

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本体だけでも約22gもあります。
スチレンボードは丈夫で安いんですけど重たいんです。
で、リミテッドテストフライトゾーン(要は狭い部屋ん中)で飛ばしてみたところ、やっと浮く感じ。
エレベータを動作させるために重くて落ちていくのでは意味がありません。
しばらく遊ん・・・研究していたベクタースラストユニットですが1軸+動翼の方向性が軽くできそうです。

量産型2軸ベクタースラストユニット

3Dプリンタで製作した2軸ベクタースラストユニットです。

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ユニット全長 55mm(3020プロペラ含む)
ユニット幅 35mm(プロペラ含まず)
ユニット高さ 35mm(プロペラ含まず)
重量 15.80g(バッテリー除く)
モーター AP-03 7000kv ブラシレスモータ
コントローラ Deltang Rx34d
ESC Hobbyking XP3A
バッテリー 1S 3.7V 240mAh Li-Po(予定)

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なるべくコンパクトに作りたかったので何回も設計し直して大変でした。
テスト運転をしてみたら3020ペラの圧入が曲がっていたようで振動が発生、再度バラしてペラ交換しました。
若干、高回転域での振動が大き目なのですが、原因は負荷がかかった時にサーボがハンチングするようです。
トルクのないサーボだとこれ以上の保持力はなさげなのでホーンを短くするしかなさそうです。
とりあえずは凧に付けてみようと思います。

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3Dプリントパーツの重量が心配でしたが、だいたい目標値になりました。

3リンクベクタースラストユニット

せっかくガタのないリンケージを入手したので、ベクタースラストユニットに使います。
リンケージが振動の原因になるので、若干の重量増はガマンしましょう。

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だいぶ3D CADも3Dプリンタも使いこなせてきましたのでパーツを造形。
デザイン性や軽量化にコダワるとキリがないですし、そもそも高精度な造形よりも機能が出ればよいので十分です。
サーボのモデルとかも作りましたが、結局は造形して現物合わせの方が早いですね~。

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ふしみさんに頂いたHIPSというフィラメントを使ってますが、造形はし易いのですが後で削ったり磨いたりができません。
ABSより柔らかくてカッチリした感じはないので、少し厚め(1.5mm)とかでないと板の強度がでないみたいです。
まぁその辺は設計センスになるようですけど。

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で、組んでみたのですが3リンクだとヨジレてしまいました。
上側のリンクのピボットが4点になるので当然なのですが・・・。

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下側がボールリンクなのもヨジレる原因ですがここは2軸方向に動いてほしいです。
RCヘリのヘッドみたいにマストのシャフトをスワッシュで支えるみたいな4点支持じゃないとダメそうです。
モータマウント側の3点のピボットの位置を調整すれば多少改善されそうですが、やっぱり軸はシャフト支持にした方が良さそうなので作り直します。

超小型ボールリンク

前々からリンケージに使えそうな小さいボールリンクを探してました。
そこで見つけたのがコレ。

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Orlandooのボールリンクです。
1/35のスケールクローラーで有名なOrlandooのスペアパーツ。

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まぁちっこいです!
ボールリンクのネジはM1.0で、プルロッドもシャフト径Φ1mm!
こんな小さいモンを組み立てた方を知ってますが、老眼にはキビシすぎます。苦行です。

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ボールリンクはただでさえ小さいのに先端に六角レンチ用の穴が空いてます。
0.9mmの六角レンチで締めこむことができます。
ピアノ線と穴だけのリンケージだとガタが出てしまうので、振動の原因となりそうなところに使いたいです。

ベクタースラストユニットBEC交換

動作が不安定なベクタースラストユニットの電源系。
BECが届いたので交換します。

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低リップルタイプの5V/3A BECです。
Blue skyとかゆーアヤシゲなブランドですけど大丈夫?
早速ホビキンの1A BECを外して交換しましたが、やっぱり不安定・・・。
電源が入ったり入らなかったりします。

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これはもう一通り調べるしかありません!
受信機も今回お初となる格安のなので結構アヤシイです。
バインドプラグのコネクタに電源を接続していましたがパターンが細いので電力が供給されないのかも?

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サーボコネクタに電源を接続しました。
こちらも電力供給としては不安ですが・・・。
で、試してみると若干電源が入る確率が上がりました!
・・・つか100%入らないとダメでしょ?

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そーなると犯人はチミか!
コナン君の推理ほど鋭くないワタシでも予測が付きますけど。

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製造中止になり今や入手困難で裏世界では100兆ジンバブエドルで取引されている・・・かどうかは知りませんが、ホビキンのR415Xに交換~。
もうホビキン製品の方が信用できるって一体?

Bokky180121 (6)small
よーやく安定して動作するよーになりました!
電源も100%入ります(それが当たり前)
試しに5V/1AのBECに戻してみましたが動作しませんでした。
結局、電流を食うデジタルサーボの突入電流が出せなかったのかもしれません。
教訓の一句
電源は 繋いだだけでは 動かない
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