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デフォルメJAS39グリペン初飛行動画

デフォルメJAS39グリペンを初飛行しました~。
当初、主翼の前縁から20%程度のところに重心を考えて設計したのですが、カナードの影響でまだ前方になる様子です。
バッテリーを仮に貼りつけて調整しましたが主翼前縁付け根辺りが良さそうです。
また切り開いてバッテリーの固定を考えなければいけません。
エレボンは急に効くようなのでもう少し小さくても良かった気がします。

Happinet UPRISER

Spin masterのUPRISER(アプライザー)とゆーRCバイクがUSAで発表になった記事を見て、欲しいけど~日本発売はないんだろうなぁとアキラメかけていたら、なんとHappinetさんから発売されるとのことで飛びつきました。

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箱のどこにも書いてませんが、Spin masterのHPによると1/6スケールだそうです。
実車のバイクにはあまり興味ないのですが、RCバイクは大好物です。
定価2万円弱と結構高価なオモチャですが、動画を見たらもう買うしかありません。

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中身はバイクとコントローラ、充電ケーブル。
取り外し式のディスプレイスタンドも付属します。
ちゃんと日本語の説明書も入ってます。

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DUCATI(ドゥカティ)のPANIGALE(パニガーレ) V4Sのスケールモデルだそうです。
全長は約35cm。
スケールスピードは120km/hなので時速20km/hとジョグより遅いです(ドゥカティなのに)

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結構細かい部分も作りこんでありますね~。
バッテリーは交換できませんが海外の動画によると2セルのLi-Poのようです。

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このタイヤがこのオモチャのキモです。
最近ロボットの世界でも増えてきたオムニホイールと呼ばれる横移動ができる車輪です。
2個1対の細かいローラーが並んでいて、それぞれが駆動することでバイク後輪を横方向に動かせます。
ジャイロセンサで位置を検知しながらオムニホイールを動作させることで完全2輪での自立を可能にしてます。
2輪の自立制御はステアリングも同期しているようです。
それに加えウイリーもボタン一つでできるので完全1輪でも自立できる優れモノ。
1輪の倒立振子制御はバイクのホイールも前進後進して前後左右で自立します。

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バイク側のすごい性能と比べるとちゃちい送信機・・・(涙)
左がスロットルスティック、右がディレクションスティック、右肩の黒いボタンがスタントボタンです。
押すだけでドリフト(走行中)、ウイリー(停止時)、マックスターン(停止時+ディレクションスティック)ができます。
前衛的デザインのAIR HOGSブランドを持つSpin masterなんですから、もっと近未来的でも良かった気が。
ニッコーさんのiRiderみたいなカッコいいのをマイナーチェンジでお願いします。

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Happinetさんが技術適合を取ってくれたので、日本国内使用は全く問題ナシ!
シールもバイクとコントローラに貼ってあります。

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スイッチはOFF時のみ充電コネクタが見える仕様で、さすがオモチャの老舗。
一般的なMicro USB Type-Bなのでケーブルを無くしても市販品を使えると思います。
充電器は付属しませんが、コスト削減を考えればOKです。

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ちゃんと前後サスもストロークします。
こちらはフロントサス。

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フロントサス、フルボトム。

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リアサス。

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リアサス、フルボトム。
特にリアサスが動くのに完全1輪で安定させているのがすごいですね~。
もっとも、結構硬くセッティングされていてウイリー時にはストロークしないようになってる様子です。

とりあえず家の中で遊んでみた動画です。
スムーズ/ラフのモードの違いはあまり感じられませんが若干ラフの方が補正範囲が広い気が?
シリーズバリエーションとしてトム・クルーズ&NINJA仕様とか、クローラーのよーに岩場を登れるトライアルバイクなんかも欲しいです。

デフォルメA-10初飛行動画

猛暑の中、デフォルメA-10を初飛行してきました~。
元々が良く飛んでいたプロフィール機にガワを付けただけなので、フツーに飛びました。
若干重心が取れてないので今後の調整が必要です。
超小型ブラシレスモータBR0703のデュアルパワーでグリグリできます。

RCロボットテントウムシ その3

RCロボットテントウムシの歩行メカの動作です。
受信機を移植したら動画にしたいと思います。
クランクの位置の一番上を0度として反時計回りに角度を変えています。
中央の足はリンク機構で円を描くように動作します。

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0度(0時の位置)
中央の足が一番上になり、前後の足で支えている状態。

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90度(9時の位置)
中央の足が一番前になり接地。
前後の足は一番後ろになっている(=胴体を前に進めた)状態。

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180度(6時の位置)
中央の足が一番下になり、前後の足が浮いている状態。
実際には胴体が傾くため前後のどちらかが接地しますが、左右の足の状態でこうなることもあります。

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270度(3時の位置)
中央の足が一番後ろになり接地から足を浮かせる動作の直前。
前後の足は一番前になっている(=胴体を前に進める前)状態。

リンク機構と足の動作は三井康亘先生のアクリルロボットの工作で昔から勉強させて頂きました。
最近では関節をサーボで動かしたり、加速度センサで自分の状態を判断することで4本足でも充分安定できるようです。
ボストンダイナミックスのように2本足でバック転できちゃう時代ですからねぇ・・・。
この歩行メカは決して最新技術ではありませんが、板だけで立体にするのはやっぱしスゴイ発想です。

RCロボットテントウムシ その2

RCロボットテントウムシの組み立て続きです。

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受信機一体のギアボックスユニット。
380mAhのLi-Poも接続済です。

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コアレスモータはΦ6mmでした。
これならいつも使っているDeltangの受信機を使えそうですが、我が家でも品薄状態なので載せられるのがありません。

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さて、組み立てていくうちにだんだん構造が解ってきました。
足も実は最初からフレームと一体成型されており、布の接合部を折り返すことで立体になっていきます。

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ロボットの一番重要なリンク機構ですが、フレームとは別の板パーツを2個左右モータのクランクに接続し、フレーム前後にある板の折り曲げ部分に固定します。
これがリンク機構になるんです。
その後、フレームの足部分をリンク機構のパーツに固定すると、ちゃんと6本足歩行のメカになりました。
真ん中の足はキッチリ円を描くように動作します。

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左右のリンク機構を組み立てれば歩行可能状態になります。
う~む、ORIGAMIの発想とゆーかロボットのリンク機構を板だけで作ろうとゆー考えにはビックリです。
しかも接着剤も使わず、リベットが軸になる構造ではなく板の布部分が曲がるだけ…どんな発想?

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上に生えてるツノはテントウムシボディの固定用なので単なるボディポストです。
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